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关于欧拉角的函数有很多，如Eigen中的eulerAngles()函数、tf2中的setRPY()、getRPY()函数以及ROS中的urdf等等，由于欧拉角形式的多样性，不同函数对欧拉角的处理过程也有些区别。欧拉角形式的多样性，主要是由旋转时选用的轴以及旋转顺序不一样造成的。常用的欧拉角有euler角和RPY角。_欧拉角和rpy